impèrijos miẽstai (vok. Reichsstädte), laisveji impèrijos miẽstai, Šventosios Romos imperijos miestai, pavaldūs tik imperatoriui ar Vokietijos karaliui. Terminas laisvieji imperijos miestai dažniausiai vartotas pakaitom su terminu imperijos miestai, bet formaliai pirmųjų buvo tik 7: Bazelis, Strasbūras, Speyeris, Wormsas, Mainzas, Kölnas ir Regensburgas, t. y. tie, kurie išsikovojo nepriklausomybę ir nuo bažnytinių senjorų. Kiti vadinti imperijos miestais.
Liubeko panorama (medžio raižinys iš Hartmanno Schedelio Pasaulio kronikos, 1492 išleistos Niurnberge)
Viduriniais amžiais laisvaisiais miestais tapo dėl įvairių priežasčių: gavo tokį statusą kaip dovaną, išsipirko, išsikovojo ginklu ar uzurpavo per anarchijos laikus. Daug imperijos miestų buvo Vokietijos pietuose ir šiaurėje. Jų vidaus savivalda skyrėsi, bet visus valdė miesto taryba (Rat). Imperijos miestai turėjo daug privilegijų, kai kurie (Liubekas, Niurnbergas, Augsburgas) faktiškai buvo valstybės valstybėje: skelbė karus, sudarydavo taiką. Imperijos miestai susivienydavo į sąjungas, kurios darė didelę įtaką 13–15 a. Vokietijos istorijai. 1489 Frankfurto suvažiavime jiems pripažinta teisė siųsti atstovus į imperijos suvažiavimus. Pagal 1648 Vestfalijos taiką imperijos miestai pripažinti trečiuoju imperijos luomu.
1422 minimi 75 imperijos miestai, 1521 – 84, 1789 jų sumažėjo iki 51. Ilgainiui daug jų pakliuvo į imperijos įvairių kunigaikščių valdžią, kai kurie atsiskyrė nuo imperijos (pvz., Bazelis prisijungė prie Šveicarijos konfederacijos, Strasbūrą, Colmarą, Haguenau, daugelį kitų užkariavo Prancūzijos karalius Liudvikas XIV). 1866 Frankfurtas prie Maino jėga prijungtas prie Prūsijos Heseno-Nassau provincijos. 1867 susikūrus Vokietijos konfederacijai laisvaisiais miestais pripažinti tik Hamburgas, Liubekas ir Bremenas. Liubeką A. Hitleris prijungė prie Prūsijos provincijos (nuo 1946 Šlėzvigo-Holšteino žemė). Autonomiją išsaugojo tik Hamburgas ir Bremenas (turi Vokietijos Federacinės Respublikos žemės statusą).