miẽstų téisė, teisinių normų rinkiniai, reguliavę Vakarų Europos miestiečių prekinius, piniginius ir kitus santykius. Dažniausiai įtvirtindavo miestų valdymą, feodalų ir miesto santykius, tvarkos palaikymą, civilinę ir baudžiamąją teisę, teismo procesą, kitas visuomeninio gyvenimo sritis, tam tikras miestiečių teises ir laisves (atleidimą nuo daugelio feodalinių prievolių, teisę dalyvauti miesto valdyme, teisę į turtą, būsto neliečiamumą ir kita), cechų vidaus tvarką ir gamybos technologijas, pirklių prekinę veiklą. Pradėjo formuotis 11–12 amžiuje ekonomiškai stipresniuose Italijos miestuose, atsiradus taisyklėms, reguliuojančioms amatininkų ir pirklių santykius. Šias taisykles į savo kraštus atsivežė keliaujantieji pirkliai. Karaliai ir kiti senjorai miestams dovanotose chartijose įtvirtindavo tam tikrą susitarimą su miestų gyventojais. Chartijomis rėmėsi miestų statutai. Miestų teisės savarankiškos sistemos taip pat formavosi iš miestų tarybų sprendimų, cechų ir gildijų statutų. Nemažą įtaką miestų teisei darė romėnų teisė, ypač nuo 14 amžiaus pabaigos įtraukus teisininkus į miestų valdymo tarnybą ir į miestų teismus paskyrus profesionalius teisininkus. Stiprėjant valstybės įtakai ūkiniame gyvenime, 17 amžiuje imta riboti užsienio prekių įvežimą, drausti žaliavų ir skatinti dirbinių išvežimą. Miestų teisė buvo įvairi, bet dėl panašių gyvenimo sąlygų miestuose turėjo daug bendrų bruožų. Viena universaliausių buvo Vokietijos miestų teisė – svarbiausia reikšmė buvo teikiama prekybos, disponavimo nuosavybe, skolų išieškojimo dalykams, priimti mugių ir vekselių statutai, detaliai reguliuotos pirkimo‑pardavimo, užstato, suteikties (panaudos), pavedimo, komiso sutartys. Miestų teisę daugiausia išplėtojo dideli miestai, kuriuose klestėjo gamyba, prekyba ir jūreivystė (Magdeburgas, Liubekas, Kölnas, Hamburgas ir kiti). Jų teisė tapo pavyzdine ir buvo perimta daugelio naujų Vidurio ir Rytų Europos miestų, kurie susiformavo 12–14 amžiuje. Miestų teisė pasidarė svarbi formuojantis europinei teisei. Nors miestų teisės sistemoje ir buvo sukurti kai kurie feodaliniai institutai, pagal savo turinį miestų teisė nebuvo feodalinė teisė, ji atsirado ir plėtojosi tarsi naujųjų laikų teisė, laipsniškai rengdama būsimuosius jos principus.
LIETUVOJE, norėdami sudaryti sąlygas amatams ir prekybai plėtotis, didieji kunigaikščiai nuo 14 amžiaus miestams suteikdavo miestų teises (Liubeko teisė, Magdeburgo teisė, Kulmo teisė). Miestai gaudavo privilegiją, atleidžiančią miestiečius nuo tiesioginės didikų priklausomybės, mokesčių jiems, valstiečių prievolių ir kitų įpareigojimų, pagal Magdeburgo teisę juose buvo reguliuojama prekyba ir amatai, pirklių ir amatininkų susivienijimų veikla. Tai nebuvo tikra Vokietijos miestų teisė – ji Lietuvą pasiekė iš Lenkijos miestų, kurie jau būdavo padarę tam tikrų pakeitimų. Šią teisę papildydavo Lietuvos miestuose susiklostę papročiai. Galiojo iki 19 amžiaus pradžios.
1553