vandenyno dugno biologinių tyrimų robotas
ròbotas (ček. robot < robota – varginantis darbas), automatiškai veikiantis ir su aplinka sąveikaujantis daugiatikslis įrenginys, atliekantis žmogui būdingus veiksmus. Pagrindinės roboto dalys yra manipuliatorius, automatinė valdymo sistema ir darbo (technologinis) įrenginys. Nuo manipuliatoriaus konstrukcijos priklauso roboto laisvės laipsnių skaičius, lygus judesius erdvėje apibrėžiančių koordinačių skaičiui. Lengvieji pramoniniai robotai, naudojami štampavimo, surinkimo, dažymo ir kitose nesudėtingose operacijose, paprastai būna ciklinio valdymo dviejų ar trijų laisvės laipsnių. Sudėtingiems technologiniams įrenginiams aptarnauti projektuojami penkių arba šešių laisvės laipsnių robotai. Japonijos firma Motoman Yasakawa gamina 7 laisvės laipsnių robotus. Robotai būna stacionarieji ir mobilieji.
Stacionarieji robotai turi nejudrų korpusą ir montuojami prie aptarnaujamų technologinių įrenginių. Mobilieji robotai juda technologinių įrenginių bėgiais, automatiniais vežimėliais, sijomis. Prie manipuliatoriaus rankos dažniausiai tvirtinamas darbo (technologinis) įrenginys – griebtuvas arba specialus įrankis – dažymo purkštukas, suvirinimo, surinkimo ir kiti įtaisai, atliekantys technologines operacijas ir pagalbinius veiksmus. Automatinė valdymo sistema skirta roboto judesių valdymui. Ją sudaro kompiuteris arba mikroprocesorius ir informacinė matavimo sistema, renkanti ir apdorojanti pirminę informaciją apie robotų mechanizmų ir elementų būseną, jo aplinką. Ši sistema dar naudojama keistis informacija tarp roboto ir operatoriaus, kitų robotų ir technologinių įrenginių. Robotas dažniausiai turi lanksčią valdymo sistemą, kuri lengvai vykdo įvairias daug laisvės laipsnių turinčio manipuliatoriaus judesių programas. Tokia valdymo sistema gali atlikti daug funkcijų, t. y. pritaikoma įvairiems technologiniams procesams, t. p. lengvai derinama su technologijų skaitmeninio programavimo įrenginiais. Roboto valdymo sistema formuoja ir siunčia valdymo signalus. Susideda iš valdymo pulto, atminties ir skaičiavimo blokų. Pagal valdymo sistemos tipą skiriami programiniai, adaptyvieji ir intelektualieji (su dirbtinio intelekto elementais) robotai. Programinių veiksmų seką nustato operatorius valdymo pultu, o robotas veikia automatiškai, kartodamas nustatytą programą. Technologinė aplinka, kurioje dirba programinis robotas, turi būti visiškai apibrėžta – roboto veiklos objektai turi būti tiksliai pozicionuoti. Adaptyvieji robotai gali prisitaikyti prie darbo proceso metu besikeičiančios aplinkos, kuri iš anksto nėra nustatyta. Adaptyvieji pramoniniai robotai turi įtaisus, teikiančius informaciją apie robotus supančią aplinką, mechanizmų būseną, manipuliuojamą objektą. Šie robotai geba patys prisitaikyti prie iš anksto nežinomų aplinkos pokyčių. Intelektualieji patys gali priimti sprendimus ir planuoti veiksmus. Jie keičiasi informacija ir sąveikauja su kitomis valdymo priemonėmis ir taip parodo intelektualios elgsenos požymius.
Robotai plačiai pritaikomi pramonėje kitose srityse, pvz., medicinoje, statyboje, buityje, paslaugose, karyboje. Paslaugų srityje robotai naudojami miesto aikštėms ir įvairioms patalpoms valyti, benzinui pilti degalinėse, knygoms iš saugyklų paimti ir pristatyti užsakovui bibliotekose, žolei pjauti vejose. Medicinoje robotai naudojami atliekant chirurgines operacijas, vaistams į palatas pristatyti, ligoniams maitinti ir kitai pagalbai teikti. Neįgaliųjų judėjimui skirti robotai yra visureigiai vežimėliai, turintys įvairių įtaisų; vienas jų – manipuliatorius reikiamam objektui pasiekti, durims atidaryti, maistui ruošti. Statyboje robotai naudojami pastatų sienoms dažyti, langams valyti, statybinėms konstrukcijoms tikrinti. Robotai t. p. naudojami darbams tarpplanetinėje erdvėje, po vandeniu, radioaktyvioje ir kitoje gyvybei pavojingoje aplinkoje.
robotas, skirtas bomboms ir minoms nukenksminti
Istorija
Seniausiu žinomu robotų protėviu laikomas vandens laikrodis (klepsidra), kurį sukonstravo Ktesibijas Aleksandrietis 250 prieš Kristų. Viduramžių arabų išradėjas al Džazari (1136–1206) sukonstravo keletą automatinių įrenginių, tarp jų ir žmogaus pavidalo robotą, mušantį būgną ir linksminantį svečius. Leonardo da Vinci 1495 sukūrė viduramžių riterio pavidalo robotą, kuris galėjo atsistoti ir atsisėsti, judinti rankas, sukioti galvą, pakelti ir nuleisti šalmo antveidį. Pirmąjį programuojamą robotą 1954 patentavo G. Devolis (Jungtinės Amerikos Valstijos), kuris 1956 kartu su J. Engelbergeriu (Jungtinės Amerikos Valstijos) įkūrė robotų gamybos bendrovę.
bendrovės Hanson Robotics (Honkongas) 2016 sukurta robotė‑humanoidė Sophia Vilniuje
Pirmasis robotas turėjo hidraulinę pavarą ir buvo skirtas darbui prie liejimo mašinos. 1972–73 B. Weichbrodtas (Švedija) su 20 konstruktorių grupe sukūrė mikroprocesorių robotų pavaroms valdyti, kuris su robotu 1974 buvo parduotas Magnusson i Genarp firmai ir pritaikytas nerūdijančio plieno vamzdžiams poliruoti. 20 a. 7 dešimtmetis laikomas intensyvaus pramoninių robotų kūrimo pradžia. Robotai pradėti naudoti medžiagų ir detalių paskirstymo, sandėliavimo ir taškinio suvirinimo operacijose. Vėliau robotai pritaikyti suvirinimo elektros lanku, klijavimo, poliravimo, technologinių defektų paieškos darbuose. 9 dešimtmetyje sukurti 5–6 laisvės laipsnių robotai, pritaikyti nenutrūkstamai darbo įrankio trajektorijai sudaryti. Gaminami ir diegiami paletavimo (gaminių išdėstymo ant padėklų) robotai.
Lietuvoje
Pirmieji pramoniniai robotai įdiegti 1970–80 Šiaulių televizorių gamykloje Tauras, Vilniaus elektrotechnikos gamykloje Elfa ir kitose įmonėse. Tai buvo lengvieji su pneumatine pavara vienarankiai robotai. Atkūrus nepriklausomybę 1992 Lietuvoje veiklą pradėjo tarptautinio koncerno ABB (angl. Asea Brown Boweri), veikiančio daugiau nei 100 šalių, energetikos ir automatikos technologijų skyrius. 2009 įkurta bendrovė Robotex (iki 2009 UAB Alsena) tapo oficialia koncerno ABB partnere, teikiančia paletavimo, surinkimo, pakavimo, dažymo, suvirinimo technologinių operacijų sprendimus. Vykdydama technologinių operacijų robotizavimo projektus 2007–11 bendrovė įdiegė 13 robotų. Bendrovė Umega metalo suvirinimo operacijos technologinėse operacijose įdiegė 2 robotus. Vienas didžiausių įgyvendintų projektų – gatavos produkcijos transportavimo ir paletavimo robotizuotos sistemos įdiegimas bendrovėje Philip Morris Lietuva. Robotai taikomi ir kitose institucijose. Lietuvos kariuomenė 2008 įsigijo Vokietijoje pagamintą robotą, naudojamą savadarbiams užtaisams ir kitiems sprogmenims naikinti. Robotas turi lazerinio žvalgymo, sprogmenų naikinimo ir šalinimo įtaisų. Jį sudaro savaeigė vikšrinė važiuoklė, sukamasis bokštelis su manipuliatoriumi, teleskopinis griebtuvas ir mobilusis valdymo įrenginys. Vaizdui perduoti robotas naudoja 5 vaizdo kameras, sprogmenims naikinti – beatošliaužę patrankėlę (kalibras 12,7 mm), šratinį lygiavamzdį šautuvą ir sprogmenų užšaldymo įtaisą. Mobilusis roboto valdymo įrenginys veikia radijo bangomis, o tuo atveju, kai radijo signalas turi galimybę sutapti su kitų įrenginių radijo signalų dažniais, naudojamas kabelinis valdymas.
1282